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PARKER CPX8541S/F4擾控制器結構圖。該控制器是基于跟蹤微分器(TD)來安排過渡過程、擴張狀態觀測器(ESO)來估計系統狀態、模型和干擾，非線性誤差反饋(NLSEF)來給定控制信號的一種非線性控制器。
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