can是一種基于廣播的通訊機制，報文依靠報文標識符來進行識別。can協議支持兩種幀格式，不同之處在于標識符域的長度不同，一種被稱為can標準幀，支持11bit的標識符長度;另一種稱為can擴展幀，支持29bit的標識符。

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can接口芯片選用philips公司的can獨立控制器sja1000。arm處理器at91rm9200內部集成了外部總線接口ebi，通過此接口與sja1000連接。從sja1000輸出的can信號，通過光藕器件隔離后連接到收發器tja1050，收發器的輸出與總線連接。

sja1000的地址線和數據線是分時復用的，而at91rm9200的外部數據總線接口ebi的地址線和數據線是相互獨立的，因此，需要通過軟件編程實現地址的鎖存，以達到數據和地址的分時傳輸。硬件原理圖如圖3[3]。

New LineMaster Treadlite II T-91-S Foot Switch

Linemaster Treadlite II T-91-S Foot Switch, 15A 125-250VAC, 1/2HP

Linemaster 532-SWN Hercules Foot Switch, 20A 125-250VAC, 1HP 125-250VAC

Conntrol 893-1000-00 Foot Switch w/Guard, 20A, 1HP, 125-250VAC

Compact 491-S Foot Switch w/Guard, 10A 125-250VAC, 1/2HP 125-250VAC

Linemaster T-51-SC36 Treadlite Foot Switch w/Guard, 7A 125-250VAC, 1/6HP 125VAC

Linemaster T-91-S Treadlite II Foot Switch w/Guard, 15A 125-250V, 1/2HP 125-250V

New Altech Corp FK1 SU1L 51.901B Foot Switch 250VAC 10A SPDT Black IP43

Linemaster 531-SWHOX Heavy Duty Foot Switch, 20A 125-250VAC, 1HP 125-250VAC

New Pizzato VF KIT31

Tapeswitch Model III Controflex Foot Switch 2 Wire 5" x 2"

New Treadlite II T-91-SC36 Foot Switch 10A 1/2HP 125-250VAC

Linemaster Executive 72 Footswitch 10A 125-250VAC

Light Duty S100-1002 Foot Switch 10AMP, 125/250VAC

Conntrol 892-1460-03 Footswitch 125-250VAC 10A 1/2 HP

Highly EFS-D Foot-Switch 10A 250VAC

Tapeswitch 111 Footswitch 2" x 5" x 0.0375" 5lbs Pressure Rating Black

Treadlite II T-91-SC36 Foot Switch 10A 1/2HP 125-250VAC

Herga 6289-CC Footswitch 3A 250VAC

Linemaster 522-B12 Dual Full Foot Guard

Linemaster 522-B14 Full Guard w/Treadlite II T-91-S Foot Switch

New STI SL Series 44505-2011 Limit Switch SL-MP11M 1N.C. + 1N.O.IC695ETM001

JACP-921900 CP-9200SH/SVA

MMC-BDP081PNA

MMS6312

MX-CS101-401

PCD2.M110

PCD4.M120

PCI-6111

PCI-6224

PCI-6509

RDC2

SG2K-1T

SST-PFB-CLX

TI435-CPU

DSSR122 48990001-NK

1747-L543

CP60

FBM201

FBM206

FBM217

FBM231

FBM237

PF3S-BP13

PF3S-PSA1

Micro Switch LSN1A Heavy-Duty Limit Switch, 2-Pos Maintained, SPDT, 10A Contacts

Telemecanique XCM NFC 63-140 Limit Switch, 300V 6A

Micro Switch EX-AR16 Explosion Proof Snap Switch 480VAC 15A 1/4 HP *No Roller*

Durant E-S-4-X Limit Switch with Enclosure Cork Gasket 1/4" Diameter Shaft

Namco EA15030275 Rotary Limit Switch 460VAC 3A 1NC 1NO CW/CCW 1/2" NPT

Micro Switch 8LS125 Precision Limit Switch, 10A-120,240 or 480VAC

Micro Switch 11LS9 Limit Switch w/Roller Arm, 10A-125 or 250VAC, 1/2HP - 125VAC

Schmersal Z4VH 336-11z Limit Switch

Omron ZC-N2255 10A Limit Switch 250 VAC

圖3 CAN接口硬件原理圖