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機械手是一種能自動化定位控制并可重新匯編程序以變動的多功能機器。它有多個自由度。，可用來搬運物體以完成在各個不同環境中的工作。工業機械手是近似自動控制領域中出現的一項新技術，并已成為現代制造生產系統中的一個重要組成部分。
智永與“退筆?！?/b>
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機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等。
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智永住在吳興永欣寺，多年學習書法，以后有十甕（缸）寫壞的毛筆頭，每甕都有幾擔（那么重）。來求取墨跡并請寫匾額的人多得像鬧市，居住的地方的門檻因此被踏出窟窿，于是就用鐵皮包裹門檻，人們稱之為“鐵門檻”。后把筆頭埋了，稱之為“退筆?！?。
原文：
永公住吳興永欣寺，積年學書，后有禿筆頭十甕，每甕皆數石。人來覓書并請題額者如市。所居戶限為之穿穴，乃用鐵葉裹之。人謂為“鐵門限”。后取筆頭瘞（yì）之，號為“退筆冢（墳）”。
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