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柏拉圖的力的概念基本上是非物質的，他認為自然之所以賦予運動的本性，完全因為有一個不朽的活著的精靈。自然間的所有力的！后源泉是隱藏著的靈魂，它才是一切物理活動的根源。當然，這種形而上學的觀點很難用來解釋象萬有引力所產生的那種運動。
在亞里士多德的著作中，力被看作是從一個物體發射到另一物體中去的。這種發射的力本身不是物質，而是一種“形式”，是依賴于物質而存在的。根據這種力的概念，其作用只限于相互接觸的物體；只有通過推或拉，才能相互影響作用。亞里士多德的這種力的概念完全否定了彼此不接觸而通過遠距作用的力的存在。于是只能假設行星自我發力驅使自己運動；恒星自己也是有生命的。但亞里士多德首先提出了所謂“運動定律”，認為運動物體的速度和通過介質時受到的阻力成正比。不過他并沒有提出所用的量的度量單位，也沒有測量這些量的方法。亞里士多德認為物體的重量是表示“自然運動”的，即表示物體有返還其自然位置的傾向，而不是表示物體受迫運動的原因。這種認識排除了把重量作為度量力的單位的可能性。
在整個中世紀的過程中，關于力的概念深受亞里士多德思想的束縛，沒有取得什么進展。
伽利略對經典力學的建立有重要的貢獻，但對力并沒有形成完備的概念。他關于質量的定義是模糊的，所以，他不能給出清晰的既適用于靜力學，又適用于動力學的力的定義。當然，他對慣性原理是基本理解的。他的慣性原理指出，物體在不受外力作用的條件下，能連續作勻速運動。他把力和速度的變化聯系在一起。破除了亞里士多德把力和速度聯系在一起的長期的思想束縛，為I．牛頓把力和加速度聯系在一起開辟了道路。

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