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調(diào)試辦法

1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。[2] 
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默許使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保管，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。
在伺服電機上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。普通來說，倡議使伺服工作中的大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比方，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，假如你只準(zhǔn)備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111。
2、接線
將控制卡斷電，銜接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必需要接的：控制卡的模仿量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應(yīng)該不動，而且能夠用外力輕松轉(zhuǎn)動，假如不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡能否能夠正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置
3、試方向
關(guān)于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，假如反應(yīng)信號的方向不正確，結(jié)果肯定是災(zāi)難性的。經(jīng)過控制卡翻開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。普通控制卡上都會有抑止零漂的指令或參數(shù)。運用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向能否能夠經(jīng)過這個指令（參數(shù)）控制。假如不能控制，檢查模仿量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。假如電機帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，倡議在1V以下。假如方向不分歧，能夠修正控制卡或電機上的參數(shù)，使其分歧。
4、抑止零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，hao將其抑止住。運用控制卡或伺服上抑止零飄的參數(shù)，認(rèn)真調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂自身也有一定的隨機性，所以，不用請求電機轉(zhuǎn)速為零。
5、樹立閉環(huán)控制
再次經(jīng)過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑覺得了，假如真實不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號翻開。這時，電機應(yīng)該曾經(jīng)可以依照運動指令大致做出動作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細調(diào)控制參數(shù)，確保電機依照控制卡的指令運動，這是必需要做的工作，而這局部工作，更多的是經(jīng)歷，這里只能從略了。
性能比擬

伺服電機與步進電機的性能比擬
步進電機作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著實質(zhì)的聯(lián)絡(luò)。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進電機的應(yīng)用非常普遍。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的呈現(xiàn)，交流伺服電機也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了順應(yīng)數(shù)字控制的開展趨向，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數(shù)字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。固然兩者在控制方式上類似（脈沖串和方向信號），但在運用性能和應(yīng)用場所上存在著較大的差別?，F(xiàn)就二者的運用性能作一比擬。
一、控制精度不同
兩相混合式步進電機步距角普通為 1.8°、0.9°，五相混合式步進電機步距角普通為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進電機經(jīng)過細分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）消費的二相混合式步進電機其步距角可經(jīng)過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。
交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流伺服電機為例，關(guān)于帶規(guī)范2000線編碼器的電機而言，由于驅(qū)動器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°。關(guān)于帶17位編碼器的電機而言，驅(qū)動器每接納131072個脈沖電機轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當(dāng)量的1/655。
二、低頻特性不同
步進電機在低速時易呈現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負(fù)載狀況和驅(qū)動器性能有關(guān)，普通以為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決議的低頻振動現(xiàn)象關(guān)于機器的正常運轉(zhuǎn)十分不利。當(dāng)步進電機工作在低速時，普通應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克制低頻振動現(xiàn)象，比方在電機上加阻尼器，或驅(qū)動器上采用細分技術(shù)等。
交流伺服電機運轉(zhuǎn)十分平穩(wěn)，即便在低速時也不會呈現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑止功用，可涵蓋機械的剛性缺乏，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調(diào)整。
三、矩頻特性不同
步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而降落，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇降落，所以其gao工作轉(zhuǎn)速普通在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（普通為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。
四、過載才能不同
步進電機普通不具有過載才能。交流伺服電機具有較強的過載才能。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速渡過載和轉(zhuǎn)矩過載才能。其大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍，可用于克制慣性負(fù)載在啟動霎時的慣性力矩。步進電機由于沒有這種過載才能，在選型時為了克制這種慣性力矩，常常需求選取較大轉(zhuǎn)矩的電機，而機器在正常工作期間又不需求那么大的轉(zhuǎn)矩，便呈現(xiàn)了力矩糜費的現(xiàn)象。
五、運轉(zhuǎn)性能不同
步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負(fù)載過大易呈現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，中止時轉(zhuǎn)速過高易呈現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應(yīng)處置好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可直接對電機編碼器反應(yīng)信號停止采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，普通不會呈現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為牢靠。
六、速度響應(yīng)性能不同
步進電機從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（普通為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需求200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于請求快速啟停的控制場所。
綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些請求不高的場所也經(jīng)常用步進電機來做執(zhí)行電動機。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中要綜合思索控制請求、本錢等多方面的要素，選用恰當(dāng)?shù)目刂齐姍C。
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