點擊圖片查看大圖當我們需要判斷a0兩相電壓的合成向量所處的區間時，只需比較Ua和±0.5733Uβ的大小即可知道在不同的區間內應選取哪兩個向量。對于不同轉向下的導通順序則可以通過表1查詢得到。
對于每個向量在單個周期內的導通時間，可以通過表2中的公式計算得到(其中T1和T2是兩個單獨向量的導通時間）
己知了合成向量所處區間位置及每個向量在單個周期內的導通時間，再配合STM32F407VGT6中的硬件電路，便可得到可靠的SVPWM波形。
系統軟件的核心控制程序主要包括TIM1下溢中斷服務程序、SVPWM波產生程序、電流采集程序、PI數字化調節程序，其中又以TIM1下溢中斷服務程序為核心，絕大多數的實時控制任務都是由它完成。本節將對上述核心程序進行介紹，并在后對軟件部分中的閉環控制部分進行說明。
一、核心控制程序流程
在本伺服驅動器系統中，將TIM1的周期設為lms，采用增減計數方式保證PWM信號的對稱性，根據PMSM矢量控制原理得到的TIM1下溢中斷服務程序流程圖
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