二、音圈電機階躍控制

采用兩次階躍輸入的相互抑制方式，輸出由2部分構成（分別位于2個中括號內）即常數和正弦波動。而輸出的超調正是由于正弦的第1(正超調）和第2個峰（負超調）引起，因此，控制輸出的正弦波動就可很好地控制超調和波動。

根據實際工程中對輸出穩定的誤差E要求，東莞電機廠假設系統允許存在的輸出誤差帶大小為輸入幅值的E%，即（21+22)E%。可得抑制第1個峰的約束式。

三、控制仿真與實驗

為了對公式進行驗證，進行了Mat-lab/Simulink仿真及實驗驗證（取a=2A)。

1.仿真分析

（1）無控制策略

在無控制策略的情況下，作動器對階躍輸入的響應如圖4所示。由圖4可知，響應輸出的超調約為輸入的20%，而響應達到穩定的時間約為003s(取E%=5%)。

2.驅動控制實驗驗證

為了對前面的分析進行進一步的實驗驗證，通過搭建的作動器實驗平臺對作動器控制進行了實驗驗證。實驗中取E%=0時，輸入階躍幅值為2。輸出響應為東莞環球電機線圈中流過的電流。對比圖可知，對作動器進行抑制階躍輸入超調的控制，能有效地抑制響應的超調和波。

四、結束語

針對作動器階躍輸入響應的超調問題，從控制上進行了相應的分析，提出了帶誤差范圍的2次規劃輸入方法。建立了推力響應超調、誤差帶和兩次階躍輸入關系的數學關系表達式。為了驗證作動器超調控制策略的有效性，利用及作動器實驗平臺分別進行仿真和實驗驗證，結果證實了超調控制策略的正確性和有效性。