單軸機械手主要是由執行機構 氣動驅動機構，伺服驅動和控制系統四大部分組成?？蓪崿F主副臂上下 主副臂前后 橫行 吸附 夾具 抱具八大動作。手臂主要是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢?？刂葡到y是通過對機械手每個動作的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制?？刂葡到y的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。