該控制系統(tǒng)是以可編程控制器為核心，控制步進電機驅(qū)動一個有三個自由度的倉庫模型來模擬現(xiàn)實中立體倉庫的存取過程。運行時，PLC會接收和分析操作人員在命令鍵盤上的輸入指令，做出合理的工作安排，即讀取執(zhí)行元件的信息，通過軟件做出合理的工控安排，反饋到執(zhí)行元件和操作系統(tǒng)，實現(xiàn)車位的位置移動。系統(tǒng)總體框圖如圖1 所示。

　　通過軟件編程，系統(tǒng)主要可以實現(xiàn)以下幾個功能：

　　(1)PLC 根據(jù)鍵盤的命令實現(xiàn)十二個空位的自動存取。點擊鍵盤上相應(yīng)的空位號，系統(tǒng)會自動尋找此空位來實現(xiàn)物品的存放，結(jié)束后自動返回原點，等待下一個命令，也可以將任意位置的貨物送到另一位置。取時只需輸入倉位號，就可以從相應(yīng)位置取回貨物放至零號位。

　　(2)有手動和自動檔選擇，可以實現(xiàn)手動和自動兩種控制方式。

　　(3) 可以實現(xiàn)用組態(tài)軟件對硬件系統(tǒng)的同步仿真監(jiān)視功能。

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