IC697GDH701

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系統(tǒng)控制流程

　　在程序初始化完成后，為每項任務創(chuàng)建了相應的進程，并建立了共享內(nèi)存，如圖5所示。在每個進程中采用循環(huán)執(zhí)行方式，語音識別進程中利用select函數(shù)監(jiān)控是否有識別結果輸出，并將識別結果寫入到相應的共享內(nèi)存區(qū)。

　　圖5 系統(tǒng)控制流程圖

　　航向測量和計算進程循環(huán)讀取陀螺儀的角度信息并存儲。超聲波測距進程在接收到信息處理進程的控制命令后進行測距并將數(shù)據(jù)返回至信息處理進程。信息處理進程融合了多傳感器的數(shù)據(jù)，根據(jù)設定的路徑規(guī)劃方案，將控制信息傳輸?shù)诫姍C控制進程，實現(xiàn)機器人姿態(tài)的調(diào)整。

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