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答：這兩個公式用來對PID的輸出限幅。S7-200的系統手冊的PID“變量和范圍”中有下面的內容：
“輸出變量是由PID運算產生的，所以在每一次PID運算完成之后，需更新回路表中的輸出值，輸出值被限定在0.0~1.0之間。
如果使用積分控制，積分項前值要根據PID運算結果更新。這個更新了的值用作下一次PID運算的輸入，當計算輸出值超過范圍(大于1.0或小于0.0)，那么積分項前值必須根據下列公式進行調整：
MX=1.0 –（MPn + MDn） 當計算輸出Mn > 1.0
或
MX= –（MPn + MDn） 當計算輸出Mn < 0.0
其中：
MX是調整過的偏差的數值
MPn是在采樣時間n時回路輸出比例項數值
MDn是在采樣時間n時回路輸出微分項數值
Mn是在采樣時間n時回路輸出數值”
在系統手冊的積分項部分，對積分項公式中的MX的解釋如下：“MX是在采樣時刻n–1時的積分項的數值(也稱為積分和或偏差)。”
“積分和(MX)是所有積分項前值之和。在每次計算出MIn之后，都要用MIn去更新MX。”
可見可以將MX視為PID的輸出的積分部分MIn。PID的輸出Mn= MPn + MIn + MDn= MPn + MX + MDn
上面的兩個公式實際上是用來對PID的輸出限幅的。
當Mn > 1.0時，令Mn = MPn + MX + MDn= 1.0，所以MX=1.0 –（MPn + MDn）
當Mn > 0.0時，令Mn = MPn + MX + MDn= 0.0，所以MX= –（MPn + MDn）
西門子電纜詳細介紹:
· 用于不同應用區域的不同類型（例如，地下電纜、拖曳電纜、危險區域（Zone 1 和 Zone 2））
· 雙層屏蔽，抗干擾性能好
· 阻燃總線連接電纜（不含鹵素）。
· 由于電纜上印有以米表示的長度標記，因此易于確定長度
· UL 認證
西門子電纜說明
· 由于特殊的總線電纜，有很廣的應用范圍。
· 由于使用了雙層屏蔽電纜和集成式接地技術，網絡具有抗干擾功能。
· 采用 FastConnect （快速連接） 電纜，連接器連接簡單又快速，從而節省了時間。
· 產品中不含硅硐，因此特別適用于汽車工業 （如上釉流水線）。
· PROFIBUS 彩色電纜:
軟總線電纜（成束線），用于花彩線。
用于圓電纜，推薦用于電纜運輸車模式
· PROFIBUS 扭轉電纜
高度靈活用總線電纜：
用于移動機器部件的拖纜（絞線）
（在長 1 m電纜上能至少扭轉 500 萬次，± 180o)
· PROFIBUS 混合電纜 GP:
適合拖曳的堅固混合電纜，帶有兩條用于數據傳輸的銅導線和兩條用于 ET 200pro 的電源的銅導線
· SIENOPYR FR 船用電纜
無鹵素、抗踩壓、阻燃、經過船級社認證的光纖電纜，可安裝在船甲板及船艙內。按米銷售
西門子電纜安裝說明
安裝說明
總線電纜按米銷售。如果總線段必須由兩部分裝配（例如 >1000 m 段長），可使用外套（低電阻連接導線，在更廣泛的區域內連接屏蔽）。
使用 FastConnect 剝線工具，可以一下剝去新的快速連接電纜外皮并獲得精確的長度。
通過這種方式，可方便、快速地將總線連接器（6ES7 972-0BA30-0A0 除外）連接到總線電纜。
電纜布線：
在貯存、運輸和電纜敷設過程中，兩端需用收縮帽密封兩端。
符合允許的彎曲半徑和張力負載！
如果是在戶外敷設，例如在地下、沙子中或混凝土中敷設，或通過由鋼制或塑料保護管在地上或地下敷設，則需要使用埋入電纜。
符合適用于地下敷設的過電壓保護指南。
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