注塑機(jī)專用二軸伺服機(jī)械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機(jī)械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。

　　夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動裝置組成。兩軸伺服機(jī)械手對于夾持式手部，進(jìn)行設(shè)計選用時主要考慮以下幾點：

　　(1)手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動;

　　(2)手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍;

　　(3)手指對制品應(yīng)具有一定的夾持精度;

　　(4)手部對制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求兩軸伺服機(jī)械手手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。